Füssen erhielt vor über 700 Jahren das Stadtrecht. Die Ursprünge der Siedlungsgeschichte rei-chen jedoch bis in die Römerzeit, als die Via Claudia Augusta von Norditalien nach Augsburg gebaut und auf dem Füssener Schlossberg im 3. Jahrhundert eine Abteilung der dritten römischen Legion stationiert wurde. Heute trifft die Via Claudia Augusta in Füssen auf die Deutsche Alpenstraße und die Romantische Straße. Die Lage Füssens an dieser Nord-Süd-Verbindung und an der Füssener Enge, dem Durchbruch des Lechs aus den Alpen, war auch für die Ausbreitung des christlichen Glaubens bedeutsam. Der St. Gallener Wandermönch Magnus wurde im 8. Jahrhundert an diesen Ort entsandt. Nach Magnus‘ Tod verfiel seine Zelle und Mitte des 9. Jahrhunderts wurde auf Initiative des Augsburger Bischofs das Benediktinerkloster St. Mang gegründet. Dieses prägte als Mittelpunkt des Glaubens, der Kultur und der Ökonomie das Füssener Land. Ab 1313 unterstanden Kloster und Stadt, die nachgewiesen schon seit 1286 das Stadtrecht besaß, den Augsburger Bischöfen. Die Landesherren bauten das Hohe Schloss zu ihrer Sommerresidenz aus.

Im 15. / 16. Jahrhundert entwickelte sich Füssen zu einem wichtigen Handelsplatz und erlebte seine Blütezeit, als Kaiser Maximilian I. mit seinem Hofstaat fast 40 Mal in Füssen weilte. Der Dreißigjährige Krieg schnitt tief in die Entwicklung ein. Erst im ausgehenden 19. Jahrhundert erfuhr Füssen wieder einen Aufschwung durch die Gründung der „Mechanischen Seilerwarenfabrik“ und den Bau der Schlösser Hohenschwangau und Neuschwanstein der bayerischen Könige Maximilian II. und Ludwig II. und dem damit einsetzenden Tourismus. Heute ist die Stadt mit rund 1,4 Millionen Übernachtungen pro Jahr eine der Tourismusgrößen im Allgäu.